檢索結果：共10筆資料 檢索策略： "林紀穎".ccommittee (精準) and year="109"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構，使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力，解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象，以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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本研究整合雙臂機器人和ZED雙目相機，使機器人左右臂可利用影像系統辨識物件並達成協作目的，可規劃為居家型服務機器人之基本功能。整體平台的控制核心包含可程式化邏輯陣列 (FPGA) 和高效能運算電腦，…
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聯結車所帶來的便利性已成為現今不可或缺的交通工具，能裝載比一般客車更多的貨物量。雖然聯結車有多項優點，其隱憂也不可忽視，受到環境改變或是人為因素，容易造成嚴重的事故如鐮刀效應或魚尾效應，需搭配車輛安…
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聯結車所發生之事故往往比小型車來的嚴重，而是故型態也相當多樣，如鐮刀效應、半拖車失控、翻覆等，因此發展聯結車之安全系統顯得格外重要，而在控制器開發後，時常因成本及安全問題無法驗證控制器效益，使得開發…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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鋰離子電池有著能量密度高、自放電率低、無記憶效應及循環壽命長等優點，使其成為可攜式電子產品及電動車電力來源的主流。然而，鋰離子電池的阻抗特性會受到老化程度、操作電壓及溫度等條件的影響，形成精確估測充…
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本研究將自動導引車與視覺導引機械手臂結合，進行遠距離工作站的物品取放作業。以往自動導引車是透過給定的環境資訊進行定位與路徑規劃，變動路徑困難且需定期維護環境，而透過同步定位與地圖構建技術(SLAM)…
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本研究針對力矩控制下運作的Delta robot提出一種屬於關節級與動力學模型校準級別的校準方法，並以前饋式方法將此兩種校準方法套用至Delta機械手臂進行ISO標準性能驗證定位準確度與定位重複性。…
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本文主要探討雙驅動系統的線性二次追跡(Linear Quadratic Tracking)結合路徑規劃(Path Planning)的控制器設計，使其達到長行程高精度的定位需求並且避免飽和問題的產生…
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本研究設計一關節式六軸機械手臂，在機械結構上使用兩種平衡系統以減輕馬達負載，以基於Arm晶片架構的Arduino開發板做為機械手臂之控制核心，機械手臂利用Denavit-Hartenberg（D-H…